特斯拉Optimus的机械手的专利◎ WO 2026/080701：灵巧手主体（Mechanically Actuated Robotic Hand / Robotic Appendage），含25自由度整体架构（实际手部22 DoF + 腕部2 DoF）和保护/支撑装置（包括柔性复合构件保护缆线与关节）。

◎ WO 2026/080691：前臂（Robotic Forearm Assembly）。

◎ WO 2026/080690：腕关节（Wrist Joint for Robotic Hand）。

◎ WO 2026/080693：手指/关节组件（Joint Assembly for Robotic Appendage / 手指部分）。

◎ WO 2026/080687：缆线布设与路由（电缆通过腕部的过渡区管理）

特斯拉的工程团队将执行器全部集成到了前臂位置，手臂配备25个线性执行器，其中23个专门负责手指动作，2个控制手腕，呈同心圆状环绕在中心旋转执行器周围。

手指采用肌腱驱动方式，每根手指由3根超薄柔性缆线牵引。手指具备约4个自由度，手腕则有2个自由度，整只手加起来共有22个自由度。

手腕处设计了一个创新的“路由器”结构，能把缆线从前臂侧面的横向堆叠，转换为手掌侧的纵向堆叠，这大大减少了多轴运动时缆线的拉伸、摩擦、扭矩和信号串扰。

关节部分采用了滚动接触曲面和复合柔性构件，用弹性偏置替代了额外的伸展缆线，减少了主动缆线的数量、降低了各关节间的耦合效应，还让整体结构更轻量化、更耐用，同时也更适合大规模生产。

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