人形机器人伺服系统，详细分析12家有代表性的企业：

1. 汇川技术作为国内工业自动化与伺服系统龙头，其伺服市占率稳居国产第一。公司推出的第四代无框力矩电机扭矩覆盖广，适配人形机器人多种关节场景。2026年一季度相关电机销量达3.5万台，同比大增246.28%，并前瞻布局轴向磁通电机，业绩与技术实力稳居板块前列。

2. 步科股份公司是高成长高盈利的后起之秀，驱动系统业务占比超70%。其第四代FMK系列产品功率密度大幅提升，2026年一季度销量同样达到3.5万台，同比增长246.28%。此外，其协作机器人关节模组已成功打入国际巨头供应链，海外拓展顺利，展现出强劲的增长势头。

3. 雷赛智能专注运动控制领域，产品覆盖伺服系统与步进系统。在人形机器人核心部件方面，公司2025年无框力矩电机交付超12万台，实现爆发式增长。目前其产品已进入国内80%的主流人形机器人厂商供应体系，确立了人形机器人业务的第二增长曲线。

4. 鸣志电器实现了空心杯电机的全栈布局，产品线覆盖无框电机、微型减速机及一体化关节模组。通过收购瑞士企业打破了日企在高端空心杯电机领域的垄断，价格仅为后者一半。其产品实现了从灵巧手手指关节到轮式底盘模组的全场景覆盖，极具成本与规模优势。

5. 禾川科技强调传感与驱动的深度集成，其高功率密度无框力矩电机扭矩密度达4.5N·m/kg，体积缩小30%。配套的高精度编码器动态响应带宽提升至1kHz。2026年一季度已进入批量交付阶段，并与国内头部人形机器人厂商达成深度合作，技术壁垒显著。

6. 三花智控定位为机电执行器总成平台，与特斯拉等头部厂商保持密切技术合作。公司业务已进入量产阶段，2025年将交付对应约5000台人形机器人本体的执行器订单。凭借强大的集成能力与量产经验，预计到2030年其人形机器人业务收入占比将达到34%。

7. 拓普集团聚焦电驱执行器多品类延伸，产品线涵盖直线与旋转执行器以及躯体结构件等。公司深度绑定特斯拉供应链，同时积极拓展小鹏、小米等国产客户。其在执行器模组领域价值量极高，依托汽车业务积累的规模化制造优势，有望在人形机器人赛道持续受益。

8. 埃斯顿作为国产工业机器人龙头，其自主研发的控制器支持多关节协同控制。公司的伺服系统已供货特斯拉，并向人形机器人厂商提供定制化方案。凭借在工业机器人领域的深厚积累，埃斯顿能够快速将成熟的运动控制技术延伸至人形机器人领域。

9. 绿的谐波作为谐波减速器国产替代的标杆，公司开发出适配灵巧手的微型谐波产品，同等出力下减重30%以上。同时积极攻坚行星滚柱丝杠，已推出超10款直线伺服关节产品。在伺服传动这一高壁垒环节，绿的谐波具备极强的技术协同与订单获取能力。

10. 五洲新春专注于丝杠与轴承领域，是特斯拉反向式行星滚柱丝杠的主力供应商。行星滚柱丝杠是直线关节伺服系统的核心组件，决定了机器人的承载与精度。随着头部整机厂量产提速，五洲新春凭借先发优势与稳定的供货能力，将充分受益于产业链的放量。

11. 北特科技积极推进人形机器人用行星滚柱丝杠等产品的研发与量产，是特斯拉丝杠供货商之一。在伺服系统直线驱动模块中，高性能丝杠的国产化替代空间巨大。北特科技依托精密制造底蕴加速产品验证，有望在核心零部件降本与规模化进程中抢占市场份额。

12. 科力尔在伺服系统领域持续发力，目前已向华为等知名企业批量供货。随着人形机器人对高精度、高响应速度伺服电机的需求激增，科力尔凭借稳定的产品质量与量产交付能力，正在加速拓展下游应用场景，是国产伺服生态中不可忽视的重要力量。

注意：以上都是根据公开信息整理，不代表任何投资建议。