古代拦皇驾申冤被记载为邀车驾，就是百姓在皇帝出行道路拦皇帝车驾告御状，属于直诉制度之一。如果申诉的情况属实，皇帝也会特事特办。
贞观年间，有人拦李世民车驾，控诉刺史强占田产，李世民当场受理，罢免涉事地方官。宋真宗、宋仁宗时期，多次出现百姓拦皇帝车驾申诉冤案。宋朝司法宽松，直诉渠道最通畅，很多冤案依靠拦驾得以平反。
明朝初年，百姓拦朱元璋车驾，检举当地官吏勾结胡惟庸党羽盘剥百姓，朱元璋当即下令锦衣卫核查，牵连大批官员。
乾隆六下江南，沿途不断有百姓拦路递状。乾隆不准打压拦驾百姓，压制申诉者从重治罪。有一次数十百姓集体拦驾，控告县令贪赃，乾隆直接革职县令。
当然，拦皇驾告御状的百姓不能冲闯仪仗、冲撞侍卫、拉扯皇帝车马。他们只需要跪于道旁、等候车驾、递诉状即可。